自动引导车（AGV） 是现代工业自动化物流系统中的关键设备之一， AGV在地面控制系统的统一调用下能够实现货物自动搬运、无人传送等 。
本文提出一种以PMAC2 PC - 104运动作为的AGV底盘控制系统， 采用PMAC作为使多轴控制变得更简单， 控制系统更具开放性且实时性强。
PMAC （ Programmable Multi-Axis Controller） 是美国Delta Tau数字系统公司推出的一种可编程多轴运动， 它采用Motorola公司的DSP56300处理器作为CPU， 可以实现最多8个坐标系同时运动，可以通过存储在其内部的程序单独操作 ， 使用PMAC作为AGV， 物理结构可以大大简化，系统设计和调试过程也变得更简单。
AGV采用4轮- 双轮驱动， 左右2个同轴轮独立驱动， 通过2轮差速实现AGV行驶状态的调整， 适宜采用PMAC运动作为系统的核心处理器， 为了实现PMAC 多轴控制功能， 需在PMAC板上扩展相应的I/O接口板， 同时采用伺服电机、伺服驱动单元、编码器以及相应的传感器构成1套完整的开放式AGV 控制系统， 见图1。
为保证AGV运行时的精确性和稳定性， 电机控制采用速度、位置双反馈系统， 如图2 所示。变量lx03指向寄存器地址＄720作为位置编码器的地址 ， 在每一个伺服周期闭上位置环。电机编码器的数据经过处理后存储到lx03 指定的地址，闭上位置环。变量lx04指向寄存器地址＄721作为速度编码器的地址， 在每一个伺服周期闭上速度环。陀螺仪的数据经过处理后存储到lx04指定的地址， 闭上速度环。使用双反馈系统需将lx25变量设置为1， 以打开PMAC的硬件位置捕获功能，提高控制精度。
AGV控制软件使用Visual C + +进行设计， 通过PMAC的各种参数设置实现对AGV小车运动路线所示。AGV 控制软件主要实现参数设置、路径编制、状态诊断功能。
Delta Tau公司为PMAC提供了PComm32动态链接库， 作为上层应用程序与PMAC通讯的桥梁。PComm32包含所有上位机与PMAC 之间通信的200多个函数。
为一体， 综合了当今科技领域先进的理论和应用技术。以PMAC作为， 能够满足AGV运动的高实时和高精度的要求， 其开放结构易于今后产品线的更新换代和系统的移植。
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